迈步式机器人的研究与发展

据苏联《科学与技术》杂志报道，目前世界上已知道的迈步式机器人约有十五种不同的设计方案。正在一条腿、两条腿、四条腿或六条腿的模型上从力学方面进行试验。
为了研究从技术上解决迈步式机械平衡状态的可能性，美国一家大学的研究人员设计了一台用一只腿移动，像袋鼠似地跳跃的机器。那条腿是一个气压筒。跳跃时，随着气筒内压力的变化，腿的长度也同时在改变。机身借助活动关节机构向前移动，由电子计算机进行控制。
研制单腿机械方面的成功促使工程师们去制造更复杂的多腿机器。
通用电气公司制造的迈步平台是四条腿的机器。它的高度为三点六六米，质量为一点三六吨。机器能载重二百二十公斤，此外，还要载一名控制它的操作员。这种控制迈步式机器的方法当然并不理想（机器人应该不需要人的帮助），但是它展示了现代技术的潜力。
在六条腿迈步式机器中可以举出苏联现有的一台模型。它是一九七七年制成的。这台机器人有确定距离的装置，在每条腿里有一个触觉信息传感器。
美国试验了带液压传动的六条腿机械。装在它里面的微处理机控制着腿的活动。机器移动的速度为每小时四公里。
目前还有不少同控制迈步式机器人有关的问题有待解决。例如，准确地编制转弯时腿的动作程序还未解决，怎样自动确定移动路线也不清楚。还存在其他一些纯技术上的复杂性。
直到现在还没有一个能移动的技术装置在经济性、可靠性、稳定性、动作的准确性和寿命方面能比得上生物界中自己的原型。这就促使设计师们去寻找新的方案。
（柯）